侍卫上直军者,太祖即吴王位,设拱卫司,领校尉,隶都督府。洪武二年,改亲军都尉府,统中、左、右、前、后五卫军,而仪銮司隶焉。十五年,罢府及司,置锦衣卫。所属有南北镇抚司十四所。太祖之设锦衣也,专司卤簿。是时,方用重刑,有罪者往往下锦衣卫鞫实,本卫参刑狱自此始。文皇入立,倚锦衣为心腹。所属南北两镇抚司,南理本卫刑名及军匠,而北专治诏狱。凡问刑、奏请皆自达,不关自卫帅。用法深刻,为祸甚烈。又锦衣缉民间情伪,以印官奉敕领官校。东厂太监缉事,别领官校,亦从本卫拨给,因是恒与中官相表里。皇城守卫,用二十二卫卒,不独锦衣军,而门禁亦上直中事。京城巡捕之职,洪武初置兵马司,已改命卫所镇抚官,而掌于中军都督府。永乐中,增置五城兵马司,后则以兵协五城,兵数增,统带亦渐增,至提督一,参将二,把总十八,巡军万一千,马五千匹。然每令锦衣官协同,遂终明之世云。
太祖之取婺州也,选富民子弟充宿卫,曰御中军。已,置帐前总制亲兵都指挥使。后复省,置都镇抚司,隶都督府,总牙兵巡徼。而金吾前后、羽林左右、虎贲左右、府军左右前后十卫,以时番上,号亲军。有请,得自行部,不关都督府。及定天下,改都镇抚司为留守,设左、右、前、后、中五卫,关领内府铜符,日遣二人点阅,夜亦如之,所谓皇城守卫官军也。