侍卫上直军者，太祖即吴王位，设拱卫司，领校尉，隶都督府。洪武二年，改亲军都尉府，统中、左、右、前、后五卫军，而仪銮司隶焉。十五年，罢府及司，置锦衣卫。所属有南北镇抚司十四所。太祖之设锦衣也，专司卤簿。是时，方用重刑，有罪者往往下锦衣卫鞫实，本卫参刑狱自此始。文皇入立，倚锦衣为心腹。所属南北两镇抚司，南理本卫刑名及军匠，而北专治诏狱。凡问刑、奏请皆自达，不关自卫帅。用法深刻，为祸甚烈。又锦衣缉民间情伪，以印官奉敕领官校。东厂太监缉事，别领官校，亦从本卫拨给，因是恒与中官相表里。皇城守卫，用二十二卫卒，不独锦衣军，而门禁亦上直中事。京城巡捕之职，洪武初置兵马司，已改命卫所镇抚官，而掌于中军都督府。永乐中，增置五城兵马司，后则以兵协五城，兵数增，统带亦渐增，至提督一，参将二，把总十八，巡军万一千，马五千匹。然每令锦衣官协同，遂终明之世云。
太祖之取婺州也，选富民子弟充宿卫，曰御中军。已，置帐前总制亲兵都指挥使。后复省，置都镇抚司，隶都督府，总牙兵巡徼。而金吾前后、羽林左右、虎贲左右、府军左右前后十卫，以时番上，号亲军。有请，得自行部，不关都督府。及定天下，改都镇抚司为留守，设左、右、前、后、中五卫，关领内府铜符，日遣二人点阅，夜亦如之，所谓皇城守卫官军也。